Die Beschreibung der Yoni-Massage wird hier kurz nach Annie Sprinkle beschrieben, da über ihre Techniken die meisten Informationen vorliegen. Diese Form der Yoni-Massage wurde in ihrer grundsätzlichen Struktur 1993 von der amerikanischen Tantrikerin und Autorin Annie Sprinkle und dem Sexualforscher Joseph Kramer definiert und in Deutschland und von verschiedenen Tantramasseurinnen weiter entwickelt. Es fließen Erkenntnisse aus dem Yoga, dem Taoismus, der Bioenergie, der Chakrenlehre, dem Tantra und körpertherapeutischen Methoden in die Massage ein. Die Atmung ist ein wichtiges Element und bringt die Energien des Körpers ins Fließen.

Yoni ist ein Sanskritwort für die Vagina und kann ungefähr als "Heiliger Bereich" oder "Heiliger Tempel" übersetzt werden. Seine Bedeutung und Gebrauch stellt einen anderen Blickwinkel der weiblichen Genitalien als im Westen dar. Im Tantra wird die Yoni unter dem Blickwinkel von Liebe und Respekt gesehen.

Das Ziel der Yoni-Massage ist es für die Frau (die Empfängerin) einen Raum zum Entspannen zu schaffen, einen Zustand hoher Erregung zu erreichen und viel Vergnügen von, mit und durch ihrer Yoni zu erfahren. Der/die Partner/in (der/die Geber/in) erfährt die Freude zu Diensten und Zeuge eines besonderen Momentes zu sein. Einige Massage- und Sexualtherapeuten benutzen sie um Frauen zu helfen ihre sexuellen Blockaden und Traumata zu durchbrechen. Das Ziel der Yoni-Massage ist nicht der Orgasmus. Ein Orgasmus ist meist ein angenehmer und willkommener Nebeneffekt. Das Ziel ist einfach die Yoni/Vagina zu erfreuen und zu massieren. Von dieser Perspektive aus können beide, Empfängerin und Geber, entspannen, und müssen sich nicht Sorgen machen um etwas zu erreichen. Kommt es doch zu einem Orgasmus, so ist er normalerweise ausgedehnter, intensiver und befriedigender. Ein Orgasmus kann kommen - oder halt auch nicht. Der Geber sollte nichts als Gegenleistung erwarten. Er ist in diesem Fall lediglich die ausführende Person, nicht mehr und auch nicht weniger.

Man soll der Empfängerin einfach erlauben die Massage zu genießen und anschließend zu entspannen. Natürlich können andere sexuelle Aktivitäten folgen, müssen aber nicht. Die Entscheidung darüber sollte die Empfängerin fallen, da sie dazu in der Lage sein muss.